水下机器人

　　1、【水下机器人】（underwater robot）又称无人遥控潜水器。由水面遥控具有内部记忆能力和独立判断周围环境并能在水下综合控制作业的装置。水下机器人是在遥控潜水器的基础上发展起来的，由三个主要系统组成：（1）执行系统。包括机器人主动作用于周围介质的各种装置，如在水中靠近海底和沿海底移动装置、作业执行装置（机械手、采样器）等。（2）传感系统。用于搜集有关外界和系统工作全面信息的感觉器官。水下机器人可通过传感系统，在与周围环境进行信息交换的过程中建立外部环境的内部模型。（3）计算机控制系统。处理和分析内部和外部各种信息的综合装备，机器人可根据信息处理形成对执行系统的控制功能。应用于水下考察和工程作业,从事一些危险的、潜水员难以承担的工作，如在深海环境进行作业。按其工作类型的不同可分为有人和无人两大类。有人机器人机动灵活，能处理复杂的问题，但危险性大且价格昂贵；无人机器人就是水下无人潜水器，适于长时间、大范围的水下考察。按照无人潜水器与水面支持设备间联系方式的不同可分为两类：（1）有缆水下机器人。（2）无缆水下机器人。有缆机器人按其运动方式的不同可分为拖曳式、移动式和浮游式三种。无缆水下机器人是自治式的，只有观测型浮游式一种运动方式。水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

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　　水下机器人的发展过程

　　1934年,美国研制出下潜934米的载人潜水器。1953年又研制出无人有缆遥控潜水器。其后的发展大致经历了三个阶段。

　　第一阶段

　　从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作。先后研制出20多艘潜水器。其中美国的CURV系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。

　　第二阶段

　　1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。海洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增长。载人潜水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。

　　第三阶段

　　1985年，潜水器又进入一个新的发展时期。80年代以来,中国也开展了水下机器人的研究和开发,研制出"海人"1号(HR-1)水下机器人,成功地进行水下实验。