机械手

　　4、【机械手】（manipulator)一种能模仿人手的某些动作、具有操作功能的机械装置。主要由手部和运动机构组成。根据被抓取物件的重量、形状、材质等的区别，手部被设计成夹持型、托持型和吸附型等几种结构形式。根据改变被抓取物件位置与姿态的要求，运动机构有不同自由度之分。常用的具有两三个自由度，能完成升降、伸缩、旋转等动作。机械手有人工操作型和自动控制型。用于原子反应堆操持铀棒的主从式机械手，就是由人工操纵的。用于机械制造如数控机床、自动生产线、加工中心、柔性制造系统上的机械手，则是一种自动化机械装置。它可以按照固定程序在控制系统指挥下完成抓取、搬运物件、操持工具或更换刀具等工作。各种类型的机械手已经在机械制造、冶金、轻工、原子能及危险工作环境等领域广泛应用。

　　相内内容

　　油田钻柱操作机械手

　　本产品由山东科技大学研发而成，主要用于钻井时的钻杆、钻铤等的装、卸工作。操作机械手设计有两个，一个坐落在一层台井口旁边2米左右处，简称为下手；一个坐落在二层台上的中心台上，简称为上手。下手的腰部回转角度≥120°，最大伸缩距离为5.7米，有5个运动关节，在手臂做伸缩运动时，手部保持水平平动。

　　上手的腰部回转角度为310 °，最大伸缩距离≥2800mm，上手有9个运动关节，手臂做伸缩运动时，手部保持水平平动。

　　机械手采用手动比例阀控制下的液压控制方式。

　　机械手可以完成的操作对象参数为：①钻柱高30 m；②钻杆重量为：40 Kg/m，总重1200 Kg；③钻铤（七英寸直径）重量为：180 Kg /m，总重5400 Kg。